Филип Втори, крал на Испания – бас
Дон Карлос, инфант на Испания – тенор
Родриго, маркиз на Поса – баритон
Великият Инквизитор – бас
Елизабет Де Валоа – сопран
Принцеса Еболи – мецо сопран
Монах – бас
Тибалд, паж на Елизабет – сопран
Глас от небесата – сопран
Графа на Лерма – тенор
Кралски пратеник – тенор
Графинята на Аремберг
Делегати, инквизитори, дами и господа от испанския двор, хора, пажове, пазачи, монаси, войници – хор

Операта е базирана на оригинал от пет действия композиран за Париж и завършен 1866 година.

Първо действие

Гората на Фонтенбло, Франция. Зима е, дървосекачите и техните жени се оплакват от тежкия живот, допълнително затруднен от войната с Испания. Елизабет, дъщерята на краля на Франция пристига с нейните придворни. Тя уверява хората, че нейния предстоящ брак с Дон Карлос ще облекчи положението им и ще сложи край на войната и си тръгва. Карлос, вижда Елизабет от скривалището си и се влюбва в нея (“Io la vidi”). Когато тя се появява отново, той се преструва че е член на делегацията на графа на Лерма, но по-късно открива своята самоличност и чувствата си, на които тя отвръща (“Di quale amor, di quanto ardor”). Изстрел сигнализира че е обявен мир между Испания и Франция. Тибалд информира Елизабет, че ръката и е поискана не от Карлос а от неговият баща Филип Втори. Лерма и неговите последователи потвърждават това и Елизабет се чувства принудена от дълга си към държавата да приеме, за да осигури мира. Тя заминава за Испания, оставяйки Карлос съсипан.

Второ действие

Сцена 1

В манатсира Сан Юст в Испания, монасите се молят за душата на император Чарлз Пети. Неговият внук Дон Карлос влиза измъчван че жената, която обича е омъжена за баща му. Монах възмущаващ се от настоящия император му предлага утешение и мир чрез Бог. Приятелят на Карлос, Родриго – маркиз на Поса тъкмо се е завърнал от Фландрия. Той моли за помоща на Карлос от името на подтисканите и страдащи хора там. Карлос пък му разкрива, че обича своята мащеха. Родриго го окуражава да напусне Испания и да замине за Фландрия. Двамата мъже се заклеват във вечно приятелство (“Dio, che nell’alma infondere”). Крал Филип Втори и неговата нова съпруга с техните придворни пристигат за да отдадат почит на гроба на Чарлз пети, докато Дон Карлос оплаква своята изгубена любов.

Сцена 2

Градина близо до Сан Херонимо. Принцеса Еболи пее своята песен (“Nel giardin del bello”) за мавритански крал и пленителна забулена красавица, която се оказва неговата изоставена съпруга. Елизабет влиза. Родриго и носи писмо от Франция и тайна бележка от Дон Карлос. По негово настояване тя се съгласява да се види насаме с Карлос. Междувременно Еболи се надява, че тя е тази в която Карлос е влюбен.

Карлос иска да види Елизабет за последен път преди да е напуснал страната. По време на тайната им среща той се опитва да я спечели отново, но макар и развълнувана от думите му, Елизабет остава вярна на своята брачна клетва. След като той напуска, кралят намира кралицата непридружавана и заповядва на нейната придворна графинята на Аремберг да се върне във Франция, под предлог че не си върши работата. Елизабет моли графинята да каже сбогом на Франция от нейно име и я утешава, като и казва, че поне тя ще се завърне в родината (“Non pianger, mia compagna”). Кралят отказва да слуша разказа на Родриго за трудния живот на хората във Фландрия, въпреки това той му вярва и му казва да се пази от Великия Инквизитор. Останал насаме с Родриго, кралят споменава ревността си, разпалвана от възможна любовна връзка между Елизабет и сина му.

Трето действие

Сцена 1

Вечер в градината на кралицата в Мадрид. Елизабет е изморена и иска да се концентрира върху коронацията на краля, която ще се проведе на следния ден. За да избегне развлеченията планирани за вечерта тя си разменя маската с Еболи, надявайки се че така нейното отсъствие няма да бъде забелязано и напуска.
Пристига Дон Карлос. Той е получил бележка предлагаща му среща в градината, която той мисли, че е от Елизабет, но всъщност е от Еболи, на която той по погрешка се обяснява в любов. Възмутена Еболи разбира, че той я смята за кралицата, а Карлос е ужасен че тя знае неговата тайна. Когато Поса влиза, тя заплашва да каже на краля че Елизабет и Карлос са любовници. Карлос спира Родриго, който се опитва да я успокои, но напразно и Еболи излиза разгневена и решена да отмъсти. Родриго моли Карлос да му даде всички писма от кралицата, за да не го уличават. Той се съгласява, двамата препотвърждават приятелството си.

Сцена 2

Пред катедралата във Валядолид хората се събират за предстоящата коронация на краля и кралицата, докато монасите водят тези които са осъдени на смърт от Инквизицията. Кралската процесия следва и кралят поздравява масите, но Дон Карлос води Фландрийски делегати, които искат да говорят с краля за свободата на страната си. Хората и двора им съчувстват, но краля, поддържан от монасите, нарежда да ги арестуват. Карлос вади меча си срещу краля, чиито заповед за незабавното му обезоръжаване остават нечути, докато не се появява Родриго. Той убеждава Карлос да предаде меча си и за това си дело е възнаграден с херцогска титла от краля. Кладите са запалени и се чува глас от небесата обещаващ мир на осъдените души.

Четвърто действие

Сцена 1
Утрин в покоите на крал Филип в Мадрид. Останал сам кралят е замислен за трудностите да си монарх, че Елизабет никога не го е обичала, че неговата позиция предопределя той трябва да е винаги бдителен и че ще спи спокойно единствено в гроба си (“Ella giammai m’amò”).

Обявяват пристигането на слепия деветдесет годишен велик инквизитор. Кралят пита църквата дали има нещо против неговата воля да изпрати сина си на смърт. Инквизитора отговаря на това запитване като посочва, че дори Бог е изпратил собственият си син на смърт. Инквизиторът обаче обвинява Поса в дори по-големи престъпления отколкото Карлос. Когато Филип протестира срещу обвиненията инквизитора казва, че църквата може да държи сметка дори и на краля. Инквизитора си тръгва и краля разбира, че е безсилен пред желанията на инквизицията.

Идва Елизабет, разтревожена от кражбата на кутията и с бижута, но кралят показва, че я е взел и изважда от нея портрета на Дон Карлос. Елизабет протестира срещу обвиненията които кралят и отправя, че му е била невярна. Тя припада и кралят извиква помощ. Еболи и Поса се появяват (“Ah, sii maledetto, sospetto fatale”). Кралят разбира, че е несправедлив с жена си. Поса взема решение да действа, съзнавайки че това може да му струва живота. Еболи чувства огризения, че е предала Елизабет, която е отчаяна. Двете жени са оставени сами. Еболи признава не само че е откраднала кутията, защото обича Карлос а той я е отхвърлил, но и че е била любовница на краля. Елизабет и казва че трябва да отиде в изгнание или да постъпи в манастир и излиза. Еболи, останала сама, проклина красотата с която я е дарила природата и избира манастира пред изгнанието. Тя е решена да се опита да спаси Карлос от инквизицията (“O don fatale”).

Сцена 2

Междувременно в затвора Дон Карлос е задържан. Родриго му казва че ще бъде освободен. За да спаси приятеля си той е обвинил себе си в пресътпленията в които е обвинен Карлос, използвайки документите, които той му е поверил по-рано. Карлос не му вярва. Чува се изстрел от аркебуз зад тях и Родриго е убит. (“Per me giunto è il di supreme”).

Последните му думи са, че Елизабет ще чака Карлос в Сан Юст на следващия ден. Родриго казва че ще е щастлив да умре знаейки, че приятелят му ще спаси Фландрия и ще управлява една по-щастлива Испания (“Io morrò, ma lieto in core”).

След смъртта на Родриго пристига Филип. Той предлага на сина си свобода. Карлос го отблъсква с отвращение. Звънят камбани. Елизабет, Еболи и Великият Инквизитор пристигат, докато тълпите искат свобода за Карлос и смърт за краля. В суматохата Еболи избягва с Карлос, докато Великия инквизитор кара хората да паднат на колене и възстановява реда.

Пето действие

Манастира Сан Юст е осветен от луната. Елизабет коленичи пред гроба на Чарлз V. Тя е решила да помогне на Дон Карлос в пътя му да осъществи съдбата си във Фландрия. За себе си Елизабет желае само смърт (“Tu che le vanità”). Карлос се появява и двамата се сбогуват (“Ma lassù ci vedremo in un mondo migliore”). Влизат Филип и Великия Инквизитор, които вярват че Карлос и Елизабет са любовници. Кралят обявява, че ще има двойно жертвоприношение, а инквизитора потвърждава, че светата инквизиция ще изпълни дълга си. Следва кратък съдебен процес. Карлос, призовавайки Бог, изважда меча си за да се защити от стражите на инквизицията. В това време от гробницата на Чарлз V се появява монах който скрива Карлос в манастира. Филип и Инквизитора са убедени, че самият Чарлз V е спасил Карлос.

Известни арии

Ella giammai m’amo
O Carlo, ascolta
Don Carlo Per me giunto il di supremo
O don fatale